小型橡膠履帶底盤,微型履帶底盤,收割機履帶底盤分析機器人履帶主要有哪些突出性能

    機(ji)(ji)器人履帶(dai)是一(yi)種(zhong)好(hao)的(de)(de)運輸產(chan)品，它為提高機(ji)(ji)器人在樓梯、臺(tai)階等典型障礙(ai)環(huan)境中的(de)(de)自主越障的(de)(de)實用(yong)性,以(yi)檢測機(ji)(ji)器人自身姿態而非環(huan)境尺寸作(zuo)為越障控制(zhi)的(de)(de)基(ji)本依據，設(she)計了(le)多關(guan)節機(ji)(ji)器人履帶(dai)的(de)(de)各種(zhong)自主越障控制(zhi)方法。

    首(shou)先以AHRS所(suo)測得機器(qi)(qi)人(ren)(ren)姿態作(zuo)(zuo)為重要反饋量，機器(qi)(qi)人(ren)(ren)履帶(dai)采(cai)用(yong)穩定(ding)錐方法(fa)(fa)實(shi)時判定(ding)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)越(yue)(yue)(yue)障(zhang)(zhang)過(guo)程中的(de)傾翻穩定(ding)性(xing)(xing)，通過(guo)實(shi)驗(yan)驗(yan)證了(le)該方法(fa)(fa)的(de)有(you)效性(xing)(xing)；在此基礎上以機器(qi)(qi)人(ren)(ren)姿態為反饋,并結合機器(qi)(qi)人(ren)(ren)關節位置和驅(qu)動(dong)電流，設計了(le)典(dian)型障(zhang)(zhang)礙下的(de)自(zi)主(zhu)越(yue)(yue)(yue)障(zhang)(zhang)控制動(dong)作(zuo)(zuo)規劃，實(shi)際環境測試(shi)表(biao)明此越(yue)(yue)(yue)障(zhang)(zhang)控制方法(fa)(fa)具有(you)對障(zhang)(zhang)礙具體尺寸依賴性(xing)(xing)小，實(shi)用(yong)性(xing)(xing)強的(de)特點。機器(qi)(qi)人(ren)(ren)履帶(dai)的(de)性(xing)(xing)能也(ye)將(jiang)會不斷完善，其應用(yong)也(ye)將(jiang)會更(geng)加(jia)的(de)廣泛。