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履帶底盤轉向解析

來源：001phone.cn  |  發布時間：2021年03月09日
對于收割機履帶底盤的工程機械，小型收割機履帶底盤特別是用于濕地的形體較大的浮箱履帶底盤的設備，收割機履帶底盤生產廠家其發動機功率往往取決于設備的轉向能力，因此深入研究履帶底盤的轉向機理對研制履帶底盤的車輛以及相關設備無疑具有重要意義。隨著(zhu)電液比(bi)例(li)閥應用于(yu)履帶(dai)底盤(pan)行走馬達(da)的(de)控制，履帶(dai)底盤(pan)的(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)彎形式也不再局限(xian)類(lei)似(si)于(yu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向離合器(qi)（機械傳動(dong)）控制的(de)單邊動(dong)力輸出和(he)液壓(ya)馬達(da)反向驅(qu)動(dong)的(de)原地(di)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向兩種轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向方式，而是可以實現任意轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)彎半徑的(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向。電液比(bi)例(li)閥的(de)作用類(lei)似(si)于(yu)汽車(che)的(de)差速(su)器(qi)，與差速(su)器(qi)相比(bi)，它不僅能同(tong)向差速(su)而且還能反向差速(su)。

履(lv)(lv)帶(dai)底盤新的(de)(de)(de)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)形式的(de)(de)(de)出現促使人(ren)們對(dui)相應的(de)(de)(de)行駛理(li)論(lun)進行探索是理(li)所(suo)當然的(de)(de)(de)。經(jing)研(yan)究得到如(ru)下結論(lun)：影響(xiang)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)因素主要(yao)取決于履(lv)(lv)帶(dai)與地面(mian)的(de)(de)(de)接觸長度以及(ji)2條履(lv)(lv)帶(dai)之間的(de)(de)(de)跨(kua)距，履(lv)(lv)帶(dai)與地面(mian)之間的(de)(de)(de)接觸長度越(yue)(yue)長越(yue)(yue)不利于轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)；履(lv)(lv)帶(dai)之間的(de)(de)(de)跨(kua)距越(yue)(yue)大越(yue)(yue)有利于轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)，事實上在外界條件完全相同(tong)的(de)(de)(de)情況下，采用(yong)不同(tong)的(de)(de)(de)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)方式將(jiang)對(dui)應不同(tong)的(de)(de)(de)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)阻力矩(ju)以及(ji)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)所(suo)需功率，而現有履(lv)(lv)帶(dai)底盤轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)理(li)論(lun)既(ji)未涉(she)及(ji)履(lv)(lv)帶(dai)自(zi)身寬(kuan)度，對(dui)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)影響(xiang)也不區分轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)形式。
無論采用(yong)同向(xiang)(xiang)差(cha)速還(huan)是(shi)(shi)反向(xiang)(xiang)差(cha)速履(lv)帶(dai)底(di)盤(pan)實(shi)現轉向(xiang)(xiang)的必要(yao)條件毫無疑問是(shi)(shi)作用(yong)于履(lv)帶(dai)的驅動力(li)(li)對(dui)速度瞬(shun)心的矩不(bu)小(xiao)于阻止履(lv)帶(dai)轉向(xiang)(xiang)的力(li)(li)對(dui)速度瞬(shun)心的矩。這里強(qiang)調速度瞬(shun)心而并非任意一點，主要(yao)是(shi)(shi)因為(wei)(wei)(wei)履(lv)帶(dai)與地面(mian)之間的作用(yong)力(li)(li)方向(xiang)(xiang)的描述需要(yao)建立在(zai)(zai)以速度瞬(shun)心作為(wei)(wei)(wei)坐(zuo)標原點的坐(zuo)標系內。履(lv)帶(dai)底(di)盤(pan)如何完(wan)成轉向(xiang)(xiang)，這看似(si)不(bu)是(shi)(shi)問題的問題聽起來頗幼稚可笑，其實(shi)完(wan)全闡(chan)述清楚并不(bu)簡單，因為(wei)(wei)(wei)不(bu)同的轉向(xiang)(xiang)形式將導(dao)致地面(mian)與履(lv)帶(dai)之間的作用(yong)力(li)(li)的方向(xiang)(xiang)會有(you)所(suo)不(bu)同。簡單起見，這里只考察底(di)盤(pan)在(zai)(zai)硬路(lu)面(mian)上(shang)的轉向(xiang)(xiang)，因為(wei)(wei)(wei)在(zai)(zai)硬路(lu)面(mian)上(shang)除了履(lv)帶(dai)與地面(mian)之間的摩擦(ca)力(li)(li)不(bu)存在(zai)(zai)其他影(ying)(ying)響(xiang)轉向(xiang)(xiang)的力(li)(li)，而摩擦(ca)力(li)(li)是(shi)(shi)履(lv)帶(dai)底(di)盤(pan)轉向(xiang)(xiang)重要(yao)的影(ying)(ying)響(xiang)因素，只要(yao)對(dui)硬路(lu)面(mian)上(shang)的轉向(xiang)(xiang)機理研究清楚，再探索松軟(ruan)地面(mian)的情況便有(you)了基礎。